Als BMW 1987 das neue GS Modell vorgestellte fehlte bei der Modellbezeichnung der /-Schrägstrich. Mit der R 100 GS wurde die Paralever Schwinge eingeführt, um die Lastwechselreaktionen der Gummikuh beim Beschleunigen und Abbremsen zu minimieren. Die Bezeichung GS bedeutete ab sofort Gelände Sport. Die R 100 GS war jetzt mit den 40 mm Bing Vergasern ausgerüstet und ein Ölkühler war auf dem rechten Sturzbügel montiert.
Die wichtigsten Änderungen zur G/S waren unter anderem: